求助帖关于四足

萌新一只，做了个机甲壳子，可是发现不会做腿，并非伸手，调试近两小时还是不会，走投无路，求大佬伸出援手，教萌新一只四足铰链步行机

这是调试出最稳定的一版了……然鹅还是不能动