尝试用PID控制两轮车的平衡

无陀螺仪

轮胎一直抖，有没有大佬给点建议，PID三个值要怎么调才能消除抖动

不过至少已经可以保持平衡、转弯了。说明简单飞机里不用陀螺仪造摩托车是可行的。