萌新求助。

请问一下大佬怎样改它的转弯？我用的是手机的陀螺仪，然后他转弯的会有延迟，而且转弯后回方向也很慢。我知道这样会更真实，但我不习惯，而且灵敏度调到0了还是一下打方向打的很猛。然后那些判定的调整也不懂是什么？想请教一下。如图